商用GPS定位器經(jīng)過優(yōu)化，可以最大限度地縮短 "首次定位 "的時(shí)間，這里指的定位器也包括我們平日里使用的智能手機(jī)的定位。換句話說，它們的設(shè)計(jì)是為了利用現(xiàn)有的假設(shè)和測(cè)量結(jié)果盡快輸出位置。這些假設(shè)是為了應(yīng)對(duì)移動(dòng)設(shè)備用戶所面臨的技術(shù)問題，例如城市峽谷環(huán)境中的視線阻擋、信號(hào)的多路徑、信號(hào)的間歇性等。

鑒于實(shí)際的空間信號(hào)誤差，這些技術(shù)和設(shè)計(jì)選擇可能會(huì)導(dǎo)致誤導(dǎo)性的信息，因?yàn)檫@些假設(shè)是以工作衛(wèi)星為前提的，但是往往現(xiàn)實(shí)的情況下，很多環(huán)境和氣候條件都不是很完善、理想。車載GPS傳感器的設(shè)計(jì)是為了檢測(cè)和拒絕有誤差的衛(wèi)星測(cè)量。

飛行安全目標(biāo)是減輕在使用GPS的進(jìn)近操作中，錯(cuò)誤的測(cè)量導(dǎo)致危險(xiǎn)的引導(dǎo)的危險(xiǎn)。這種設(shè)計(jì)選擇導(dǎo)致無人機(jī)傳感器獲取位置解的速度較慢，如果有效測(cè)量結(jié)果表現(xiàn)出罕見的正態(tài)誤差分布，則會(huì)導(dǎo)致有效測(cè)量結(jié)果被丟棄。積極的一面是，所提出的解決方案有非常高的保證，即它位于傳感器計(jì)算的遏制半徑內(nèi)。

這個(gè)包含半徑以10E-7的概率保證，統(tǒng)稱為完整性度量。完整性度量是使用GPS測(cè)量進(jìn)行的所有安全分析的基礎(chǔ)，無論是用于導(dǎo)航還是監(jiān)視應(yīng)用。無人機(jī)GPS系統(tǒng)是目前已知的唯一滿足無人運(yùn)行規(guī)則中定義的所有要求的定位源，所以普通的手機(jī)和導(dǎo)航儀是無法給無人機(jī)使用的。

轉(zhuǎn)自：互聯(lián)網(wǎng)